内容简介:
本书系统开展了地面车辆组合导航技术及方法研究。全书共分为6章，包括定位定向系统及关键技术概述、定位定向系统误差分析、基于晃动补偿方法的导航方法研究、基于卫星信息辅助的导航方法研究、基于快速正交搜索和卡尔曼滤波的导航方法研究、主子惯导误差标定。
本书可供从事惯性导航系统设计、制造、试验及应用的工程技术人员、以及大学、大专院校的师生使用。目录:
第1章 定位定向系统及关键技术概述
1.1 惯技术
1.2 陆用定位定向系统
1.3 初始对准
1.4 自航
1.5 卫星辅助导航
1.6 在我标定
1.7 旋转调制
1.8 参数估计
第2章 定位定向系统误美分析
2.1 研究对象及所选坐标系
2.2 捷联惯导系统误差模型
2.2.1 惯传感器测量误差
2.2.2 系统误差方程
2.2.3 系统非线误差模型
2.3 误差传播特分析
2.3.1 陀螺常值源移传播特
2.3.2 加速度计零偏传播特
2.3.3 初始误差传播特
2.3.4 初始对准过程中的误差传播特
2.4 航位推算误差模型
2.5 晃动对惯组量测的影响分析
2.5.1 Allan方差分析
2.5.2 .静基座惯组输出特分析
2.5.3 .角晃动对量测的影丽
2.5.4 线振动对量测的影响
2.5.5 外部干扰特分析
第3章 基于晃动补偿方法的导航方法研究
3.1 常用初始对准方法
3.1.1 粗对准
3.1.2 精对加
3.2 基于晃动补偿的自航初始对准
3.2.1 基座晃动补偿方法
3.2.2 .基于见动补偿方法的粗对准
3.2.3 基于晃动补偿方法的精对准
3.2.4 试验验证
3.3 基于晃动补偿的零速修正方法
3.3.1 传统零速修正方法
3.3.2 动态零速修正方法
3.3.3 量测的准动态零建修正
3.3.4 仿真对比
3.3.5 试脸验证
3.4 里程计误差补偿
3.4.1 里程计杆臂误差补偿
3.4.2 仿真对比
3.4.3 加速度计辅助的里程计量测误差补偿
3.4.4 试验脸证
第4章 基于卫星信息辅助的导航方法研究
4.1 卫星辅助条件下的大失准角初始对准方法
4.1.1 典型的大失准角动基座初始对准方法的缺陷
4.1.2 .的大失灌角条件下的动基座对准方法
4.1.3 试验验证
4.2 基于非线观测器的参数估计方法
4.2.1 非线观测器设计
4.2.2 仿真对比
4.2.3 试验验证
4.3 卫星辅助导航误差补偿方法
4.3.1 初始粗量测过程
4.3.2 估计过程
4.3.3 .试验验证
第5章 基于快速正交搜索和卡尔曼滤波的导航方法研究
5.1 快速正交搜索算法
5.1.1系统模型建立
5.1.2 详细搜索过程
5.2 FOS/KF在大失准角初始对准中的应用
5.2.1 大方位失准角误差分析
5.2.2 FOS/KF在初始对准中的应用
5.2.3 仿真对比
5.2.4 试验验证
5.3 FOS/KF在导航过程中的应用
5.3.1 系统非线误美模型
5.3.2 FOS/KF在导航定位中的应用
5.3.3 试验验证
第6章 主子惯导误差标定
6.1 横滚运动对系统可观测的影响
6.1.1 可观测及常用分析方法
6.1.2 基于PWCS和初等变换的可观测分析方法
6.1.3 仿真分析
6.2 主子惯导在线标定机动方式设计
6.2.1 误差标定常用方法
6.2.2 主子惯导简易标定方法
6.2.3 角运动参数的选择
6.2.4 主子惯导标定方法
6.2.5 仿真试验
参考文献
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