《SINS/WSN组合定位下采煤机精确位姿感知理论及技术研究》杨海，李威著中国矿业大学出版社 2021-06-01

内容简介：

本书以综采工作面“三机”装备--采煤机、刮板输送机和液压支架为研究对象，以捷联惯性导航系统和无线传感器网络定位系统为基础，以实现井下综采“三机”自动化为目标，开展了采煤机在复杂环境下的精确位姿感知技术的研究。通过建立采煤机动力学模型和“三机”运动学模型，研究了采煤机在复杂振动环境下的捷联惯导误差补偿策略及多约束定位解算策略，构建了采煤机SINS/WSN组合定位模型；在此基础上分析了异类传感器数据传输特性以及井下工作面无线传感器网络定位影响因素，提出了通过组合定位系统数据异步融合方法以及WSN不同失效情况下的紧耦合容错组合定位方法来实现采煤机在复杂环境下的定位定姿。

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