《飞机制孔机器人位姿精度及标定的非概率可靠性方法研究》孙剑萍，汤兆平著 中国铁道出版社 2023/12/1
内容简介：
本书以提高飞机制孔机器人的位姿精度及可靠性为目标，重点考虑加工过程中超大加工空间、超大部件尺寸，以及大量的不确定性给机器人全工作空间域位姿误差的最优估计及高精准定位带来的影响，引入非概率可靠性理论与方法，结合机器人高精度标定技术，将机器人全工作空间域划分为若干个子空间，在每个子空间内，建立基于工作空间分区的机器人非概率可靠性标定的有效模型与方法的创新性设想，实现工作空间分区框架下机器人末端位姿范围的预测及参数的区间辨识；提出一种分区分类误差补偿策略，制定分区分类补偿规则，探讨机器人全工作空间域内位姿误差精确补偿的有效途径并加以验证。全书内容共分九章，第一章是绪论，第二章是相关理论与基础，第三章是机器人定位精度及参数标定的可靠性度量方法，第四章是机器人工作空间分区算法研究，第五章是位姿精度及标定的非概率可靠性方法的构建，第六章是工作空间分区下的位姿误差补偿策略研究，第七章是机器人三次NURBS曲线点到点路径规划及运动控制，第八章是机器人位姿优化和振动抑制的有效途径，第九章是总结与展望。
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