《海洋无人航行器智能自主控制》卡洛斯·因绍拉尔德 国防工业出版社 2019/2/1
内容简介：
先进的海洋运载器自适应能力和自治程度正在得到不断提升，可以执行更高端的海上任务。远程遥控海洋运载器由于受到经济成本、人类现有操作技能的限制，在性价比方面已经不再具有优势。另外，水面和水下自主航行器在成本和人为操作干涉方面大幅度降低，有着巨大潜力。卡洛斯·C·因绍拉尔德著的《海洋无人航行器智能自主控制（精）》提出了一种智能控制体系结构（ICA），使得多个自主航行器能够协同工作，开展水下多平台交互式任务。ICA在本质上是通用的，因此适用于水面和水下航行器协同工作的研究，不同的自主航行器有潜在的互补能力，它们在执行复杂的任务时能够自动地协同工作。面向服务计算的灵活性和agent技术为ICA的实现奠定了基础。实体数据库能够获取操作者的技能、平台能力以及环境变化，捕获的信息作为知识存储，从而根据当前的状况对规划任务进行推理。ICA通过了仿真验证以及水下机器人编队的试验验证。本书还给出了ICA的详细结构、评价方案，不同作战任务下的仿真、试验结果，以及未来的研究方向。
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