《水下航行器协同导航技术》刘明雍　著 国防工业出版社 2014/4/1

内容简介：

      作为发展自主水下航行器的关键技术之一，水下导航技术也随着科技的进步取得了长足的发展。自主水下航行器的协同导航是最近十年发展起来的新兴技术，在降低AuV系统配置、增强AUV间信息共享性、提高导航精度等方面具有独特的优势，但是目前相应的著作和文献还比较少见，未成体系。刘明雍著的《水下航行器协同导航技术(精)》结合作者近年来的科研成果，力求对自主水下航行器协同导航技术进行全面、系统的介绍。
　　《水下航行器协同导航技术(精)》共分8章。第1 章绪论，介绍了自主水下航行器的发展历史、几种传统的水下导航与定位技术、水下协同导航技术的发展概况及几种多Auv协作系统的应用实例。第2章介绍了协同导航所用到的数学基础知识，并给出了其数学模型。第3章研究了以移动长基线协同导航为代表的多领航者协同导航算法。第4、5章分别介绍了单领航者距离和方位测量以及单领航者测距的协同导航方法，并详细探讨了导航算法的设计和导航系统的可观测性、稳定性、定位精度等问题。第6 章介绍了洋流干扰下的单领航者测距协同导航方法，并重点讨论了洋流估计方法以及洋流对协同定位精度的影响。第7章介绍了在通信数据丢包时的导航与定位方法，给出了量测数据服从 Markov随机丢失下的改进扩展Kalman滤波协同导航算法。第8章从通信时延的角度出发，建立了协同导航系统的时延模型，研究了探测定常时延的辨识方法．并讨论了通信时延下协同导航中的滤波问题。

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